특허출원99-35954호(1999년)명칭 : 서보모터자유연결부재를
사용한 로보블럭의 연결장치
의장출원99-19348호 / 의장출원99-19349호
/ 의장출원99-1935x호(x = 각종류별
번호)
경고: 본 제품은(주) 로보블럭에서 특허출원,
의장출원중인 제품으로서모든 저작권은 로보블럭시스템에 있습니다.
로보블럭의 허락 없이 응용, 개발, 판매할 경우 특허법에 의해 처벌받을
수 있다.
|
(주)로보블럭시스템에서
2족 보행 인공지능 로봇인 HUROI(로이)를 소개할까 합니다... HUROI는
스스로 두 개의 다리을 이용해 균형을 잡고 보행을 할 수 있는 인간형
로봇을 말합니다....HUROI의 출시 예정은 7월로서 제품의 양산중에 있는
상태입니다.....HUROI의 탄생으로 2족 보행 로봇을 실험하는데 어려움이
있었던 각 대학이나, 연구 기관등에 연구용으로 적격 할 것이라고 생각됩니다.....저희
회사에서는 HURO외의 더욱 뛰어난 기능을 갖고 있는 HUROI Pro II을
제공할 계획 입니다...
HUROI는
특허 출원이 되고, 바디 구조는 로보블럭의 프레임을 이용하고 있기
때문에 다양하게 구현 가능하다. 그럼, 각각의 특징에 대해서 알아보도록
하자.
하나, HUROI는
16 관절을 가지고 있으며, 인간처럼 2족과 2수를 갖고 있다. 각각의
관절에는 RC서보(Futaba : FP-S9402 )를 사용하여 제어하고 있으며, 인간의 관절
구조와 같이 배열되어 있다.
둘, HUROI의
보행 알고리즘은 사람의 보행형태와 비슷 하게 구현되어 있으다. 또한,
주위의 환경을 인식할 수 있는 센서들을 갖고 있으며, 로봇이 스스로
균형을 유지할 수 있는 인공지능을 지니고 있는 로봇이다. .
셋, HUROI 제어장치는
(주)로보블럭시스템에서 개발한 AVRBasic2000을 이용하여 제어 되고 있다.
16개의 다축제어를 위한 제어부분과 주위 환경을 인식할 수 있는 센서인터페이스을
할 수 있는 부분으로 구성되어 있다. 또한, PC에서 프로그램을 작성
후 RF을 통해서 다운 로딩하거나 통신이 가능하다.
|
|
넷, AVRBasic2000의 제어 보드를 이용할 수 있지만,
AM188, 386ex보드 등을 이용해서 사용가능 합니다. AVRBasic2000은 WIN 에서 프로그램 자성 후 다운 로드 가능하며,
AM188, 386ex 보드는 DOS용으로 제작된 프로그램으로 다운 로도해서
바로 실행하여 볼 수 있다.
다섯, HUROI는 주변
환경을 인식하는데 많은 센서인테페이스를 수행한다. 우선, 발바닥에
압력센서(FSR)를 가지고 있기 때문에 무게 중심을 잡을수 있다. 여러개의
압력센서에서 들어오는 신호를 차이를 인지하여 ZMP(Zero Movement Point)와
무게 중심점을 검출하도록 설계되어 있다. 또한, 가속도 센서(ADXL202)를 이용한 수직수평(X, Y)을 인식할수
있도록 설계 되어 있다.
여섯, 머리를 좌우로
회전 가능하며, 초음파 센서모듈과 저외선 센서 모듈들을 설치 가능하다.
또한, CCD 카메일을 장칙할 수 있기 때문에 원거리에서 제어가 가능하고,
로봇의 모든 환경의 상황을 Capture할 수 있다. 또한, 전송된 이미지를
이용해서 처리 할수 있거나, 로봇에 부착되어 있는 보드에서 영상 처리가
가능하게 되어 있다.
일곱, HUROI가 보행 중
넘어지게 된다면 스스로 판단하여 일어나는 동작을구현가능하게 설계어
있고, 기타 인공지능 알고리즘을 적용하여 실험이 가능하다.
여덟, HUROI는 2족에
의해서 보행을 수행중 장애물을 만나게 된다면 장애물을 회피할 수 있도록
방향전화 기능이 내장되어 있다.
|
|
