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| 로봇축구의 게임룰
FIRA MiroSot Game Rules (Approved by the FIRA Executive Committee.) Law 1. 경기장과 공 (a) 크기 검정색 4각형의 나무 운동장 150(cm) * 130(cm)에 벽은 높이가 5(cm)에 2.5(cm)의 두께의 백색으로 된 것을 사용한다. 위쪽 벽은 검정색과 흰색을 사용한다. 널빤지 7(cm) x 7(cm) 이등변 삼각형이 4개의 운동장 모서리에 있다. 이것은 공이 구석으로 몰려서 움직일 수 없을 때 손을 넣어야 하는데 이것을 피하기 위한 것이다. 경기장의 재질은 나무이며 탁구대와 같은 바닥을 가진다. (b) 표시 The field of play shall be marked as shown in Appendix 1. 원은 중앙에 반경 20(cm)이다. 호는, 골라인 면적은 일반적으로, 반경이 20(cm)그리고, 높이가 5(cm)이다. 중앙선은 3(mm)의 두꺼운 백색으로 중앙선과 골라인을 표시한다. free ball (Law 13)일 때 로봇을 위치는 (circles) 회색의 표시에 놓는다. (c) 결승점 골대의 넓이가 40(cm)이다. (d) 골라인 골라인과 골 지역 The goal line is the line just in front of the goal which is 40(cm) long. 골 지역은 70(cm) x 15(cm)의 골대 앞부분으로 반경20(cm)이고 높이가 5(cm)인 호를 포함하고 있다. (e) 공 공은 오렌지색 골프 공이고, 지름이 42.7(mm)이고 무게가46(g)이다. (f) 경기장 위치 경기장은 실내에 위치한다. (g) 조명 경기장의 조명은 약 1000 lux 내외로 고정된다.
Law 2: 선수 (a) 구성 경기는 두 팀이 치러지며, 각 팀은 3대의 로봇으로 구성되고, 그중 한 대가 골키퍼가 된다. 경기도중 각 팀 관리는 감독, 코치 그리고 트레이너가 할 수 있다(각 팀에서 모두 3명). Vision 처리와 여러 위치 인식의 역활을 하도록 각팀당 한 대의 주컴퓨터가 사용되어질 수 있다. (b) 로봇 (1) 로봇의 크기는 7.5(cm) x 7.5(cm) x 7.5(cm)로 제한하며, 안테나의 크기(적외선 발광 및 수광부는 제외)는 로봇의 크기에 들어가지 않는다. (I) 로봇의 위면 색깔은 공(오렌지색)관 경기장의 색(검정색), 백색을 쓰면안된다. 주최측이 팀의 색 (파랑색 , 노랑색) 을 택하며 모든 참가자들에게 표본을 주게된다. 모든 로봇은 최소 3.5(cm) x 3.5(cm) 의 색종이를 로봇의 위쪽에 부친다, 색판은 매 경기마다 바꾸어 부착할 수 있어야 한다. 팀 색이 주어지면, 다른 팀의 색이 웟면에 보여서는 안된다. Note: 최소한 6개의 다른색은 준비해 가야한다. (II) 로봇의 기능에 영향을 주지 않는 이상, 적외선 감지를 위해 로봇의 옆면을 밝은 색으로 유니품을 입혀야 한다. 이유니품의 크기는 8(cm) x 8(cm) x 8(cm)로 제한한다. (2) 자기 진영 골 지역안에 있는 로봇은 "골키퍼"로 간주된다. 골키퍼 로봇은 자기 진영의 골 지역안 에서만 공을 잡거나 할 수 있다. (3) 각 로봇은 완전 자립형으로 전원, 구동 장치등이 내정되어 있어야 하며 외부와의 통신은 무선으로만 가능하다. (4) 로봇에 팔, 다리등의 기구를 장치할 수 있으나 완전히 펼쳤을 때 제한된 크기내에 있어야 하며, 장치된 기구는 공을 차거나 모는 용도로만 사용할 수 있다. 또한, 로봇이 공을 포함한 상태에서 정확히 측면 또는 윗면에서 보았을 경우 공 의 직경의 30%를 들어올려서도 안된다. (5) 어떠한 경우에든 주심이 호각을 불면 감독, 코치, 트레이너가 주컴퓨터와 로봇간의 통신을 통해 모든 로봇이 멈추도록 해야한다. (c) 교체 2대를 교체할 수 있으며, 중간휴식시간에는 제한없이 교체할 수 있다. 경기 중 감독이 신판에게 작전 시간을 요구하는 경우 심판 판단에의해 'time-out'이라고 위치면 경기를 중단하고 로봇을 교체한다. 경기 재시작 시 로봇은 경기가 멈췄을 때 있었된 곳에 위치해야 한다. (d) 작전 시간 경기중 감독은 심판에게 작전시간을 요구 할 수 있다. 심판은 파울이나 프리볼등에 의하여 경기가 멈추었을 때에 작전시간을 인정할 수 있다. 작전 시간은 한 팀당 총 2회를 요구할 수 있으며, 한번의 작전시간은 2분간 지속된다.
Law 3: 전송 가능 정보 감독, 코치 또는 트레이너는 경기 중 정지 신호, 재시작만을 무선으로 로봇에게 보낼 수 있고 이 외의 모든 전술 명령 등은 경기가 멈추었을 때만 줄 수 있다. 조이스틱이나 키보드 등을 이용하여 각 로봇의 움직임을 조종해서는 안된다. 경기중 호스트 컴퓨터가 자율적으로 정보를 보내는 것은 제한하지 않는다.
Law 4: The Vision System 로봇과 공과 구장을 식별하는데 Vision 시스템을 사용할 수도 있으며, 카메라 또는 센서 시스템의 위치는 중앙선을 포함한 진영의 바로 위 공간에 설치 할 수 있다 (즉, 카메라는 중간 휴식시간에 옮기지 않고 후반전이 진행된다). 양팀이 모두 카메라를 중앙선 바로위에 설치하고자 할 때어진 거리만큼 떨어진 위치에 설치하여야 한다. 카메라 또는 센서 시스템의 높이는 경기장으로부터 2m 이상어야 한다.
Law 5: 경기 진행 (a) 경기 시간은 전반, 후반 각 5분씩과 중간 휴식 10분이며 로봇 교체, 부상당한 로봇의 이동 또는 다른 이유의 경기 중단에 의한 시간은 제외한다. 경기 시간은 전광판에 표시하고, 공인된 timer keeper가 이를 관리한다. (b) 10분 휴식 후에 경기 준비가 되지 않으면 5분의 시간을 더주고 , 이 5분이 지나도 준비가 되지 않은 팀은 실격패한다.
Law 6: 경기 시작 (a) 경기 시작 전에, 팀의 색과 (노랑과 파랑) 또는 공격권과 주파수 우선권은 경기 시작 전 동전 던지기로 결정한다. 승자는 로봇의 팀 색깔 선택권을 가지거나 또는 공격권과 주파수 우선 권을 함께 가질 수 있으며 패자는 나머지를 가진다. (b) At the commencement of the game, the attacking team will be allowed to position their robots freely in their own area and within the center circle. Then the defending team can place their robots freely in their own area except within the center circle. At the beginning of the first and second halves, and after a goal has been scored, the ball should be kept within the center circle and the ball should be kicked or passed towards the teams own side. With a signal from the referee, the game shall be started and all robots may move freely. (c) 경기 시작 또는 골이 난 경우, 경기는 로봇이 규칙 6의 (b)에 의해 위치를 잡은 후에 시작한다. (d) 후반에는 진영을 바꾼다.
Law 7: 점수 계산법 (a) 승자 공의 전부가 골라인을 넘어갔을 때 골로 인정한다. 승자는 골수에 의하여 결정한다. (b) 무승부 무승부가 되었을 때는 연장 3분의 경기를 후반전의 side에서 그대로 재개하며 먼저 골을 넣는 팀이 이기는 것으로 한다. 연장후 에도 무승부시는 각 팀당 세 번의 승부차기에 의해 승부를 결정한다. 승부차기의 규정은 규칙 11의 페널티 킥과 같으며 단지 킥커 로봇과 골키퍼의 로봇만이 경기장에 위치한다 것만 달리한다. 골키퍼 로봇은 자기 진영의 골 지역내에, 그리고 킥커 로봇과 공은 페널티 킥때와 같이 위치한다. 주심의 호각 소리 후에 골키퍼 로봇은 골 지역에서 나와도 된다. 세 번의 승부차기에 후에도 승부가 나지 않으며, 승부가 날 때까지 양팀에서 번갈아 차게 된다. 한 대의 로봇이 모든 승부차기를 할 수도 있다. 킥커 로봇은 심판의 호각 소리에 맞추어 공격을 시작하고 다음의 경우 공격권이 정지 된다. (a) 골키퍼가 골 지역안에서 공을 잡을 때 (b) 공이 골 지역에 들어갔다가 밖으로 나왔을 때 (c) 킥 시작 후 30초가 지날 때
Law 8: 반칙 규정 다음과 같은 경우는 반칙으로 한다. (a) 고의든 고의가 아니든 상대 로봇에 충돌하는 경우 : 경기에 직접적으로 영향을 미치거나 상대방 로봇에 손상을 입히는 경우에 한해서 주심은 파울을 선언한다. 골 지역을 제외한 지역에서는 공을 사이에 두고 상대방 로봇을 밀어도 된다. 어떠한 경우에도 (공이 공격 롭봇과 골키퍼 로봇 사이에 있다고 하도라도) 골 지역안에서 골키퍼 로봇을 밀 수 없다. 공격 로봇이 골 지역 안에서 골키퍼 로봇을 밀면 주심은 "골키퍼 차징"에 의해 "골킥"을 선언한다. (b) 공격 로봇이 골지역에서 골키퍼를 밀었을 때, 상대 골 지역에 2대 이상 들어가서 공격하는 경우 : 상대팀에게"골킥"을 주게 된다. (c) 공격 로봇이 한 대 이상이 공격 지역에 있으면 "골킥"이 선언된다. (d) 핸들링이 일어난 경우 : 공키퍼가 아닌 로봇이 공을 잡은 경우와 공키퍼가 공 지역 밖에서 공을 잡은 경우와 공키퍼가 골 지역 밖에서 공을 잡는 경우 및 다른 로봇이 찰 수 없도록 공을 단단히 붙이고 있는 경우는 핸들링으로 규정한다. (e) 골키퍼 로봇은 골지역 내에 있는 10초이내에 골지역 밖으로 걷어내야하며 이를 어길시에는 "패널티킥"이 선언된다. (f) 골키퍼가 "골킥"을 하고 나서 골 지역 이 아닌부분에 10초이상 머무를 때 "패널피킥"이 선언된다. (g) 골키퍼에게 고의로 블로킹을 하면 "골킥"을 준다. (h) 심판이 아닌 팀 멤버 (감독, 코치, 트레이너)가 로봇에 손을 대면 "페널티킥"을 선언한다.
Law 9: 경기 중단 경기 중 사람이 로봇에 손을 댈 수 있는 경우 (operator만 손을 댈 수 있다.) (1) 로봇 교체시 (2) 로봇이 골대를 가로막고 넘어진 경우 (3) 골이나 반칙이 일어난 경우 심판이 경기를 중단시킬 때 (4) 심판이 "골킥"또는 "프리볼"을 선언했을때
Law 10: 프리 킥 상대편 수비 로봇을 고의로 밀치면 "프리킥"을 준다.(Law 8.a.) 볼의 위치는 당한 팀의(FK)에 놓여진다. 공격 팀은 중간선 앞칸으로부터 자신의 영역 사이에 자유롭게 배치할 수 있다. 호각이 불리면 모든 로봇은 자유롭게 배치할 수 있다.
Law 11: 페널티 킥 1. 골 지역 안에 방어하는 로봇이 한 대 이상 들어가면 (Law 8.d) 2. 골키퍼가 골킥을 하고 골지역이 아닌 부분에 10초이상 머무를 경우(Law 8.f) 3. 로봇이 진행중이거나 허락없이 로봇을 건들였을 때 (Law 8.h.). Æa³IƼ A±AI ¼±¾ðμC¸e, 공은 반칙이 일어난 지역의 운동장의(PK)에서 한다. 킥을 할 로봇은 공의 뒤에 위치한다. 나머지 로봇 하프라인의반태편 지역에 공격팀이 먼저 임의로 위치를 선정하고나서 수비팀이 로봇의 위치를 정한다. 이 상태에서 주심이 호각을 불면 경기 가 재개되고 모든 로봇은 자유롭게 움직일수 있다. 공격 로봇은 페널티 킥시 차거나 단독 드리볼을 해도 된다.
Law 12: 골 킥 1. 공격 로봇이 골지역에서 골키퍼를 밀었을 때 "골키퍼 차징" "골킥"이라고 한다. (Law 8.b.). 2. 공격 로봇이 골지역에 한 대 이상 들어가면 "골킥"이다.(Law 8.c.). 3. 골지역에서 고의로 골키퍼를 막았을때 (Law 8.g.). 4. 골지역에서 10초이상 골이 나지 않으면 "골킥"이다. During goal kick only the goalkeeper will be allowed within the goal area and the ball can be placed anywhere within the goal area. Other robots of the team shall be placed outside the goal area during goal kick. The attacking team will get preference in positioning their robots anywhere on the playground, but it must be as per Law 8.c. The defending team can then place its robots within their own side of the playground. The game shall restart with the referee's whistle.
Law 13: 프리 볼 골 지역 바깥쪽에서 10초 이상 머물러 있으면 "프리 볼"이 선언된다. 프리 볼이 선언되면 운동장을 4구역으로 나누어 각구역에서 프리볼이 발생하면 그 그구역의(FB) 공을 놓고, 여기에서 20(cm) 떨어진 곳에 위치한다. 나머지 로봇은 프리 볼 발생 구역 이외의 지역에 자유롭게 배치 할 수 있다. 위치 선정은 수비 로봇에게 우선권이 있다.
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